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谐波减速机传动原理
发布时间:2019-11-27   点击次数:561次

                                                   谐波减速机传动原理

精密谐波减速机主要由三个基本构件组成:
  (1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)2,它相当于行星系中的中心轮;
  (2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)1,它相当于行星齿轮;
  (3)波发生器H,它相当于行星架。
  作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
  精密谐波减速机波发生器H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮1的内壁相互压紧。精密谐波减速机柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮,其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后,迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形,其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合,而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时,柔轮的变形不断改变,使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变,由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……,周而复始地进行,从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。


  精密谐波减速机在传动过程中,波发生器转一周,柔轮上某点变形的循环次数称为波数,以n表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。
  谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同,但齿数不等,通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数,即z2-z1=n式中z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时,谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1)双波传动中,z2-z1=2,柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出,精密谐波减速器可获得很大的传动比。
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