一、搬运码垛机的工作原理

结构组成

机械臂：通常为多关节结构（4-6轴），负责抓取和移动货物。

末端执行器：如吸盘、夹具或抓手，用于吸附或夹持货物。

传动系统：包括电机、减速机、齿轮等，驱动机械臂运动。

控制系统：通过PLC或工控机编程，实现路径规划和运动控制。

传感器：检测货物位置、重量及堆叠状态，确保操作精度。

工作流程

检测定位：通过视觉系统或传感器确定货物位置。

抓取货物：末端执行器吸附/夹持货物。

路径规划：机械臂按预设轨迹将货物移动到目标垛位。

精准堆叠：通过高精度减速机和伺服系统确保堆叠稳定性和效率。

核心需求

高负载能力：需承受货物重量及机械臂自身惯性力。

重复定位精度：通常要求误差小于±0.1mm。

长期稳定性：适应高强度、高频次作业环境。

二、RV减速机在码垛机中的应用

RV减速机（Rotary Vector Reducer）因其高刚性、大扭矩、高精度的特性，常用于码垛机机械臂的基座关节、大臂关节等关键位置，以支撑重载和复杂运动。

选型关键参数

额定扭矩：根据机械臂负载计算，需留20%-30%安全余量。

减速比：常用范围80:1~120:1，匹配伺服电机转速与输出扭矩。

精度（回差）：一般要求≤1 arcmin（高精度场景需≤0.5 arcmin）。

尺寸与重量：需适配机械臂关节的安装空间。

三、推荐的RV减速机型号

1. 进口品牌

Nabtesco（日本帝人）

RV-E系列：经济型，适用于中小型码垛机（如RV-40E、RV-110E）。

RV-C系列：高刚性设计，适合重载码垛（如RV-320C，额定扭矩3200Nm）。

Sumitomo（日本住友）

Big RV系列：大扭矩型号（如SHF-42-120，减速比120:1，扭矩4200Nm）。

2. 国产品牌

秦川机床（QY系列）

QY-RV-110：国产化替代方案，性能接近进口中端型号。

四、选型建议

负载匹配：

轻型码垛机（负载≤50kg）：可选RV-40E或ZK-RV-40E。

重型码垛机（负载≥200kg）：推荐RV-320C

精度要求：

高精度堆叠（如电子、医药行业）：优先选择Nabtesco RV-C系列。

通用场景：国产双环、秦川可满足需求，成本降低30%-50%。

五、RV减速机 vs. 谐波减速机

RV减速机优势：

更适合码垛机的基座和大臂关节，因其高刚性、抗冲击性强。

谐波减速机适用场景：

常用于机械臂的腕部关节，适合轻负载、高转速场景。