精度与重复定位精度是衡量关节控制能力的核心。绝对精度指实际位置与目标位置的偏差，受编码器分辨率、传动间隙及机械变形影响；重复定位精度则是多次到达同一目标点的离散程度，更反映系统的稳定性。工业协作机器人常要求重复定位精度达±0.02mm级，而精密装配场景需亚毫米级甚至更高，这依赖于高分辨率编码器（如23位绝对值编码器）与低背隙减速器的配合。

 

　　扭矩密度与输出能力决定关节的负载潜力。扭矩密度为单位质量/体积输出的扭矩（Nm/kg或Nm/L），直接影响机器人轻量化与负载比。例如，谐波减速器因结构紧凑，可将扭矩密度提升至传统行星齿轮的3-5倍，助力协作机器人实现7kg负载下的灵活运动。持续扭矩与峰值扭矩则需匹配应用场景：搬运机器人侧重持续扭矩，而高速拾放需短时峰值扭矩支撑加减速。

 

　　响应速度与带宽体现动态性能。带宽指关节能有效跟踪指令的频率范围，高带宽意味着更快的指令响应与更平滑的轨迹跟随。伺服电机的功率密度、减速器的扭转刚度及控制算法的延迟共同制约带宽。工业机器人关节带宽通常需覆盖10-50Hz，以满足高速轨迹规划需求。

 

　　可靠性与寿命关乎长期使用成本。关键指标包括平均正常时间（MTBF）、传动部件（如减速器、轴承）的疲劳寿命。例如，谐波减速器的失效多源于柔轮疲劳，优质产品寿命可达数千至数万小时，需通过材料强化（如钛合金柔轮）与润滑优化提升耐用性。

 

　　此外，集成度与兼容性影响开发效率。高度集成的模组（电机、驱动器、编码器一体化）可减少布线复杂度，缩短部署周期；支持EtherCAT、CAN等主流协议的开放接口，则便于与上层控制系统协同。