RMD-X15-P20-450 是 X V4 系列顶配重载一体化行星执行模组，面向大负载人形机器人、重型工业机械臂、重载自动化旋转工位等设备开发，将无框力矩电机、高刚性行星减速机、双路高精度编码器与全闭环驱动系统高度集成，省去分体零部件装配流程，大幅简化整机机械结构与电控布线，缩短设备研发、组装周期。
同时搭载 CAN BUS 与 EtherCAT 双总线协议，兼顾科研调试便捷性与工业场景多轴实时同步需求，可适配各类自研控制器与工业 PLC 系统。
模组采用超大直径加厚法兰基座，内置超重型交叉滚子轴承，抗弯、抗倾覆、抗冲击载荷能力突出，可稳定承载高强度负重动态运动，适配长时间连续满负荷作业。内部精密行星齿轮传动回程间隙极小，搭配输入、输出双路编码器，定位控制精度优异，低速力矩输出平稳无抖动，动态响应迅速。机身整体密布高密度散热沟槽，散热容量充足，满负载持续工作温升可控，传动损耗低，有效延长齿轮、轴承核心部件使用寿命。
电气架构适配工业直流供电，扭矩储备充沛，兼顾高速回转与超大负载承载双重需求。双总线设计适配多元场景：CAN 总线适配实验室样机、重载教育机器人快速开发，布线简单、调试门槛低；EtherCAT 工业实时总线支持微秒级多轴同步，多关节联动动作顺滑无滞后，兼容主流运动控制主站。整机经过严苛高低温、耐久可靠性测试，结构防护，运行稳定耐用。
该模组适用场景广泛，可用于成人大尺寸人形机器人髋膝承重关节、重型医用康复外骨骼、大负载七轴协作机械臂、重载四足机器人躯干、重型自动化旋转工装、重载智能转运设备等，为重载型具身智能装备、工业自动化设备提供高集成、大扭矩、高性能一体化核心关节解决方案。
