RMD-X6-P20-60 属于 X4 系列一体化行星执行模组，是面向中大型仿生机器人、重载协作设备开发的集成式动力关节，将无框电机、精密行星减速机、双路高精度编码器与闭环驱动控制系统高度整合，省去分体装配工序，大幅简化整机结构设计。。
模组采用优化加宽基座结构，内置高刚性交叉滚子轴承，抗弯、抗倾覆载荷性能突出，可稳定支撑重载动态运动。搭载多级精密行星齿轮结构，传动平稳、回程间隙小，搭配高低位双编码器，定位控制精度高，低速运行无抖动。一体化壳体设计集成散热筋结构，长时间高负载工况下散热高效，传动损耗低，整机耐用性强。
电气性能适配工业直流供电，扭矩储备充足，兼顾高速响应与大负载输出。EtherCAT 版本通信周期短、同步误差极低，可兼容主流 PLC 与运动控制主站，多关节协同动作流畅稳定；CAN 版本布线简易，开发门槛低，适合科研样机、教育设备快速落地。产品具备完整安全资质，运行稳定可靠。
该模组适配多类重载场景：人形机器人髋膝大关节、重载康复外骨骼、中型协作机械臂、四足机器人躯干关节、自动化专用旋转工位等，兼顾高性能与集成化优势，为中大型轻量化智能装备提供一体化高性价比关节解决方案。
